鬼ヶ城は、地震による隆起や風化と波の浸食によって造り出された大岩壁です。国の名勝・天然記念物に指定されるほか、「紀伊山地の霊場と参詣道」の一部として世界遺産に登録されています。岩壁には約1キロにわたって遊歩道が整備されており、大小無数の洞窟や奇岩奇勝を楽しむことができます。山頂には、戦国時代の城跡があり、熊野古道・松本峠と連結するハイキングコースが整備されています。鬼の見晴台といわれる展望台からは、熊野灘が一望できます。山頂までのハイキングコースには4種類の桜が植えられ長期間花見を楽しめます。